跆拳道最初就称为跆拳道,起源于朝鲜半岛,距今已有两千多年的历史。朝鲜民族古时以农业及打猎为生,在抵御野兽、对抗入侵与祭祀活动的舞艺中, 逐渐演变成有意识的攻防技巧及格斗自卫武艺的雏型。
在两千年前的高句丽皇室墓葬的壁画中,画有两名男子在用跆拳道的攻防姿势互相争斗。跆拳道是一种利用拳和脚的艺术方法。它是以脚法为主的功夫。
跆拳道的套路共有24套,另外还有兵器、擒拿、摔锁、对拆自卫术及10余种基本功夫等。 跆拳道是经过东亚文化发展的一项朝鲜武术,以东方心灵为土壤,承继长久传统, 以"始于礼,终礼"的武道精神为基础。 在朝鲜三国时代的高句丽、新罗及百济,三国互相抗衡,侵袭对方,更加速使武艺的盛行。无论在武官考核,民间手搏击打或祭典舞艺中,都充分表现出武艺的形态。如新罗的跆跟、花郎道是军中的必修科目, 而在百济国推崇并鼓励人民学习马术、射箭及跆跟等武艺。