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刚毛是哺乳类动物的硬毛,以及其他动物体上所生的硬的毛状物。前者,例如猪身上的毛;后者如多毛类附肢(疣足)上的毛、寡毛类体节上的毛、昆虫类腹部的毛等。
世界上已知全部动物身体上的刚毛的作用都是辅助身体移动。以蚯蚓为例,蚯蚓依靠肌肉的收缩提供动力,而刚毛就是蚯蚓的移动工具,刚毛能够抓住地面,只要地面有凹凸不平之处,刚毛就能够抓住这个地方,增大身体与地面的摩擦力,并使肌肉的收缩产生的动力拥有支撑点,使身体向前。总而言之,刚毛起到固定支撑作用和辅助运动作用。