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历史真的有刘备、关羽、张飞。史书《三国志》和《资治通鉴》都有描述。
刘备,字玄德,东汉末年幽州涿郡涿县(今河北省涿州市)人,西汉中山靖王刘胜的后代,三国时期蜀汉开国皇帝、政治家,史家又称他为先主。
关羽,本字长生,后改字云长,河东郡解良(今山西运城)人,东汉末年名将,早期跟随刘备辗转各地,曾被曹操生擒,于白马坡斩杀袁绍大将颜良,与张飞一同被称为万人敌。
张飞,字益德 ,幽州涿郡(今河北省保定市涿州市)人氏,三国时期蜀汉名将。