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重力加速度g最早是由伽利略测定的。
590年，意大利物理学家伽利略进行了世界上第一次重力测量。他利用球在斜面上的滚动，测得球在第一秒内走了4、9米，第二秒时走了14、7米，第三秒时走了24、5米。由此推得球在二秒钟所走的距离比一秒钟增加9、8米；三秒钟所走的距离也比二秒钟增加9、8米。从而得出重力加速度的数值为9、8米。
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