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苏定方是薛仁贵的前辈,俩人没有特殊关系。二人均是唐初名将,苏定方全程参与了唐朝开国到贞观之治,比薛仁贵年纪大了22岁。
苏定方已经功成名就,薛仁贵才刚刚崭露头角。苏定方和薛仁贵都参加了太宗李世民的讨伐高句丽之战,双双建立功劳,但在高句丽之战中,苏定方年纪因太大,且主要任务是领军在北部战线策应,所以功劳不如小将军薛仁贵立得大。后来,李世民去世之后,苏定方基本上处于退休状态,而在李治一朝,薛仁贵先后击破突厥、击退吐蕃,战功赫赫。