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益州之战时，刘备正围攻成都，日久不下，后得知马超遭到张鲁部将杨昂的嫉妒，心中抑郁不平的情况后，派江宁督邮李恢前去劝说。
马超被刘备许下的承诺打动，便从武都逃入氐中，给刘备写密书请降，刘备得信后派人迎接马超。
大战后，刘备为了彻底收服马超，便任命其为平西将军，督临沮，并让他沿袭了曹操封的都亭侯。在刘备进位汉中王时，任命马超为右将军，授予符节。
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