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豆腐是汉朝的历史人物淮南王刘安发明的。据说刘安不是为了发明豆腐而发明的，而是在炼丹的时候，无意促成的，结果他的意外收获，成就了人们餐桌上一道营养丰富的佳肴。刘安除了发明豆腐而名流千古外，他还有另外一项伟大的成就，就是收集编著了《淮南子》这本书，该书主要是收集了汉初关于社会思想和科技研发的内容。
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