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皇子封亲王,皇女封公主;亲王之嫡长子封世子,长孙封世孙,其余各子封郡王。郡王嫡长子封长子,其余各子封镇国将军。以下依次封辅国将军、奉国将军、镇国中尉、辅国中尉、奉国中尉。
后期:明神宗时,因宗室繁衍过巨,遂减岁禄,并限制继承。亲王由旁支入继者,取消旁推之恩,原为郡王者,除嫡长子外,其余各子仍袭镇国将军爵位,不得进封郡王;镇国将军入继者,其余各子仍袭辅国将军爵位。此外,由郡王入继者,原郡封再袭之例也被取消。