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早在楚汉战争时间，刘邦为了分化项羽的阵营，壮大自己的力量，曾封韩信、英布等为王，这些人因为非刘姓，故称异姓。由于异姓王非刘邦嫡系，又雄踞一方，在封立后数年之中，他们相继被诛除殆尽。
与此同时，刘邦又大封他的子弟为王，称为同姓王，高于列侯。当时封立的"同姓王"共有9国，他们在封国内是国君，权力很大，其政权与中央基本相同，除太傅和丞相由中央任命外，自御史大夫以下的各级官吏，都由诸侯王自己任命，诸侯王还拥有一定的军权、财权、治权等，史称郡国并行制。
郡国制是指由帝王分封土地给诸王侯。分封爵位按王公侯而分，而侯有分为县侯、乡侯、亭侯与关内侯。分爵分两种。一是可在自己的封地上建立一各归属于帝皇的附属小国，如：东汉末年曹操被封魏王，则曹操的附属国是魏王国，曹操则是魏国王。二是没有实权的名号爵位。这就是郡国制。
