低副是指两构件通过面接触而构成的运动副。按两构件之间的相对运动特征低副分为转动副、移动副、螺旋副。低副机构是一种仅用低副将各构件连接在一起而构成的机构。构成低副机构的最常用的低副有:转动副、直线副、螺旋副和球面副,故低副机构也有平面机构和空间机构之分。
由于低副连接的两构件间是面接触,能承受较大的负荷,低副的两运动副元素的几何形状较简单,比较容易制造,且低副联接易于实现几何封闭,故低副机构通常都具有结构简单、制造容易、工作可靠、能承受较大负荷、传递较大动力等优点。低副机构应用十分广泛,尤以平面连杆机构为甚。