建安十六年,刘璋听从张松建议,派法正邀请刘备入川襄助自己对付张鲁,法正、庞统因劝刘备图取益州。期间张松、法正、庞统皆劝刘备袭杀刘璋,刘备以事情太过仓猝,恐失人心拒绝。于是北到葭萌,厚树恩德以收众心。
建安十七年,张松事情败露被杀,刘备于是与刘璋反目。刘璋派遣刘璝、泠苞、张任、邓贤、吴懿等在涪阻击刘备,都被刘备打败,吴懿投降。刘备军力益强,乃分遣手下平定各个属县,同时调诸葛亮、张飞、赵云等率军入蜀。雒城近一年才被攻克,与诸葛亮、张飞、赵云等共围成都。时刘备建宁督邮李恢刚好说降马超。马超于是率军屯城北,一时城中震怖。刘备于是派简雍说降了刘璋,领益州牧。
刘备以助刘璋协防汉中张鲁为名进兵西川,然则出师不利折了庞统。诸葛亮从荆州起兵增援,临行嘱托关羽东联孙权、北拒曹操,关羽不以为然。入川途中,张飞所向劈泥,义释严颜,打开了西川的门户,不久,刘备攻入西川,占领成都,领益州牧。