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明朝建立后，明太祖朱元璋分封诸子守卫边疆，依制可配备部分数目的卫队。朱棣封燕王于北京，对元朝残馀势力进行追剿。朱元璋病逝后，因皇太子早丧而由皇太孙即位。新皇建文帝逐步削减藩王权力，引发诸王不满，燕王以清君侧为名，进兵南京，史称“靖难之役”。燕王朱棣登基之后认为藩王权利过大，拥兵自重，开始进行削藩政策。
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