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拖欠工程款纠纷起诉程序是：
1、准确选择被告，选择发包人、承担连带责任保证担保方式的任何当事人；
2、证据资料必须充分，有准确合理的诉讼请求；
3、提交起诉状，法院作出是否受理的决定；
4、法院受理后，进行开庭审理；
5、经过法庭辩论、法庭调解等程序后，依法作出判决。
【法律依据】
根据《民事诉讼法》第一百一十九条，起诉必须符合下列条件：
1、原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；
2、有明确的被告；
3、有具体的诉讼请求和事实、理由；
4、属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。
