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系统惯量（包括伺服电机+负载）越大，响应时间越慢。但是电机的惯量是在设计的时候已经考虑过的。标称的响应时间也是考虑惯量以后的精度和响应时间。
电机惯量是指物体绕某一轴的转动，一般来说绕x轴转动用Ix表示。电机惯量定义为：J=∑mi*ri^2（1）式中mi表示刚体的某个质点的质量，ri表示该质点到转轴的垂直距离。
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