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最早的是折射式，17-18世纪发明，分为伽利略式与开普勒式，然后是反射式，18-19世纪发明，分牛顿式与卡塞格林式，后来又有折反射式，20世纪发明，有施密特-牛顿式，马克斯托夫-卡塞格林式。最大的空间望远镜是哈勃望远镜，1990年发射升空，口径2、16米。射电望远镜是用来接受天体发射来的无线电波，观测比较暗弱的天体的。
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