机器人是由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。
1、执行机构:即机器人本体,其臂部一般采用空间开链连杆机构,其中的运动副常称为关节,关节个数通常即为机器人的自由度数。
2、驱动装置:是驱使执行机构运动的机构,按照控制系统发出的指令信号,借助于动力元件使机器人进行动作。
3、检测装置:是实时检测机器人的运动及工作情况,根据需要反馈给控制系统,与设定信息进行比较后,对执行机构进行调整,以保证机器人的动作符合预定的要求。
4、控制系统:一种是集中式控制,即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散式控制,即采用多台微机来分担机器人的控制。